故障预判需结合运行状态与外观检查，为后续维修提供方向。先断开机械手电源，手动尝试转动对应轴系，感受阻力大小，若完全无法转动或转动时伴随明显顿挫感，可初步判断减速机内部存在卡滞。观察减速机外壳有无漏油痕迹，润滑油泄漏会导致内部部件润滑不足，加速磨损并引发卡死；检查减速机与电机、法兰的连接螺栓，松动螺栓可能导致传动偏心，长期运行引发部件卡滞。查看减速机呼吸阀状态，堵塞的呼吸阀会导致内部压力升高，影响润滑油循环，甚至导致密封件损坏，异物趁机侵入内部，这些细节都需在维修初期重点关注。
拆解前的准备工作需充分到位，保障库卡机械手维修过程有序推进。根据机械手型号调取减速机装配图纸，明确拆解顺序与关键部件位置；准备专用拆解工具，如扭矩扳手、拉马、轴承加热器等，避免使用通用工具导致部件损伤；在减速机外壳与对应轴系上做好对位标记，确保重装时保持原有装配精度。清理减速机周边区域，用压缩空气吹扫表面粉尘，防止拆解过程中杂质落入内部；准备接油容器，放置在减速机下方，避免拆解时残留润滑油污染环境或影响后续检查，这些准备步骤能减少维修中的意外情况。
减速机拆解与内部检查需细致操作，是维修中定位故障根源的关键。按图纸顺序拆除连接螺栓，分离减速机与电机、法兰的连接，过程中需缓慢发力，避免部件突然脱落。打开减速机端盖后，先清理内部残留润滑油，观察油液状态，若油液呈黑色且含金属碎屑，提示内部存在严重磨损；检查齿轮齿面，若发现齿面有崩裂、点蚀或严重磨损痕迹，需记录磨损位置与程度，判断是否需要更换齿轮组。查看轴承状态，转动轴承内圈，若存在卡滞或异响，说明轴承已损坏，需更换同型号轴承；检查内部腔体，若发现金属碎屑、螺栓松动等异物，需彻底清理，避免残留杂质影响后续运行，这些检查结果直接决定维修方案的制定。
重装与功能验证需严格遵循规范，保障库卡机械手维修后设备稳定运行。按拆解相反顺序装配减速机，参考对位标记确保各部件安装到位，连接螺栓需按图纸标注的扭矩值分次拧紧，避免受力不均。装配完成后，手动转动轴系，感受转动阻力是否均匀，无卡滞或顿挫感说明装配合格。通电后执行空载运行，通过示教器控制对应轴系缓慢转动，观察减速机运行声响，无异常噪音且温度稳定在正常范围；监控电机电流变化，若电流无明显波动，说明减速机传动正常。加载标准负载测试，运行 3-5 个作业循环，确认轴系运动精度与减速机运行状态均符合要求，再投入正常作业，这一系列验证步骤是维修质量的重要保障。
不同型号kuka机械手的减速机结构存在差异，维修时需严格参考对应技术文档，不可套用通用维修经验。维修过程中产生的故障记录、部件更换型号及装配参数需详细归档，为后续同类故障维修提供参考。合理的维修流程与规范的操作手法，能有效缩短维修时间，确保机械手快速恢复稳定运行状态。