术语 说明 CCU CabinetControlUnit(柜内控制单元) CSP ControllerSystemPanel(控制系统操作面板) EDS; ElectronicDateStorage(电子数据存储卡) EMD ElectronicMasteringDevice(用于机器人零点校准的电子控制装置) EMC ElektromagneticCompatibility(电磁兼容 ... [全文]

1.KUKA库卡机器人的手动操作 （1）将示教器上方黑色旋钮由竖向旋为横向。 （2）选择模式中的第一个，T1模式（内部自动）。 （3）按下底部的伺服ON，点动控制机器人。 （4）按下方向键，移动机器人。 2.编写并调试相关KUKA库卡机器人程序。 3.KUKA库卡机器人 ... [全文]

一.硬件： 1 机器人 库卡 KR30 HA 高精度机器人 2 PLC 基恩士 PLC 型号： KV7500 3 通讯方式 二者通过Ethernet/IP协议进行通讯:PLC作为Scanner,机器人作Adapter 二.软件： 序号 软件名 版本 1 库卡控制系统-KSS KSS8.3.36 2 库卡工程软件-Workvisual 4.0.29 ... [全文]

下面讲下如何将一些数据log下来，可以基于机器人本身的CWRITE指令来实现此功能： (1).Log文件自动以时间命名； (2).每隔10秒log一次； (3).每条信息独立一行； 具体实现过程如下： 1.在SmartPad上创建一个xxx.src,如下： DEF Write_File( ) DECL INT handle ... [全文]

DEF Motion_Example( ) DECL INT I ;------------Motion1------------------------------------------------ BAS(#VEL_PTP,30) ;;Set PTP Axis Velocity BAS(#ACC_PTP,50) ;;Set PTP Axis Acceleration PTP{A1 0,A2 -80,A3 80,A4 50,A5 60,A6 90} ;--------- ... [全文]

STEP1：切换到专家权限（或更高权限）； STEP2：a）将机器人示教器模式选择钥匙拧到选择位置； b）点击右下方菜单按键； STEP3：点击Display； STEP4：点击Calibrate； STEP5：点击屏幕十字，直至十字移动到其他位置（约2S）; STEP7：重复点击，直至十字消失 ... [全文]

给模拟输入端编程 KRC4具有32个模拟输入端 为这些模拟信号需要配备可作为选项提供的总线系统，并须通过 WorkVisual进行设计 模拟输入端通过系统变量$ANIN[1]...$ANIN[32]读出 （每隔12ms一次）循环读取一个模拟输入端 $ANIN[nr]的值在1.0和-1.0之间变化，表 ... [全文]

第一步，将电脑IP更改成 或者同一IP段内即可。 第二步，将网线用电脑和机器人连接 第三步，打开Workvisual软件(以下简称WV软件) 软件打开后入下图1所示： 图1，WV软件打开界面 在WV软件的窗口中如图2所示 图2项目文件选择 当选择Browse时，界面如图3所示 图3 ... [全文]

关于库卡机器人互锁编程案例参考 按标准每个机器人有16条互锁指令，这些指令固定分配给输入/输出信号。每个互锁输入信号在在线运行条件中强制检测。 机器人互锁编程例参考: 1: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5 [1/100s] 1: FB PSPS = ... [全文]

1.KUKA库卡机器人的手动操作 （1）将示教器上方黑色旋钮由竖向旋为横向。 （2）选择模式中的第一个，T1模式（内部自动）。 （3）按下底部的伺服ON，点动控制机器人。 （4）按下方向键，移动机器人。 2.编写并调试相关KUKA库卡机器人程序。 3.KUKA库卡机器人 ... [全文]

众所周知，KUKA 机器人坐标系的欧拉角表示法 XYZABC，其中XYZ是线性距离，ABC则是旋转角度（即欧拉角）。库卡机器人的笛卡尔变换的顺序是：Z-Y-X,即A-B-C（Rz-Ry-Rx），并且以当前的姿态作为参考。 在库卡编程环境中，经常会碰到一个系统结构体类型数据Frame ... [全文]

配置并采用外部自动运行 1.通过外部自动运行接口可用上级控制器（例如用一个PLC）来控制机器人进程 2.上级控制系统通过外部自动运行接口向机器人控制系统发出机器人进程的相关信号 （如运行许可、故障确认、程序启动等）。机器人控制系统向上级控制系统发送 ... [全文]