故障检测需从运行状态入手。机器人停机时若出现轴关节轻微滑动，或抱闸时发出异常异响，可能是刹车磨损的信号。通过示教器查看电机刹车反馈信号，若信号异常或延迟，需进一步检查机械部件。手动转动电机输出轴，感受刹车阻力是否均匀，阻力过小往往意味着刹车片磨损严重。早期发现轻微磨损可及时处理，避免故障扩大。
刹车片的检查更换是核心步骤。拆卸电机刹车盖时需先断电，确保机器人处于安全状态。取出刹车片后观察表面磨损情况，测量厚度是否在允许范围内，若磨损量超过标准或出现裂纹，需更换同型号刹车片。清洁刹车盘表面油污和粉尘，用细砂纸轻擦接触面去除氧化层，保证制动时贴合紧密。安装新刹车片时注意方向正确，避免装反导致制动失效。
制动间隙的调整对刹车性能影响明显。刹车片更换后需重新校准间隙，过小将导致刹车过热，过大则制动效果不足。通过调节刹车盖上的调整螺母，配合塞尺测量间隙值，直至符合设备手册要求。调整后手动测试刹车动作，观察制动是否顺畅，无卡顿或异响。或许不同型号电机的间隙标准存在差异，维修时需核对具体参数。
刹车电路的检测需同步开展。检查刹车线圈供电电压是否正常，接线端子有无松动或氧化，确保电路通畅。用万用表测量线圈阻值，判断是否存在短路或断路故障，线圈损坏需更换同规格配件。刹车信号反馈线路需测试通断性，避免因信号异常导致系统误判。库卡机器人维修中机械修复后需通过电路测试验证整体功能。
维修后的测试验证必不可少。通电后操作机器人执行多次启停动作，观察刹车响应是否及时，停机后轴关节是否稳定无滑动。监测刹车运行时的温度变化，确保无过热现象。通过负载测试验证刹车承重能力，在额定负载下保持停机状态一段时间，检查制动效果是否可靠。测试过程中记录各项数据，与标准值对比确认维修质量。
日常使用中的保养能减少刹车磨损。定期清理刹车装置周围的粉尘油污，避免杂质影响制动效果。按运行时长检查刹车片磨损状态，建立更换周期档案，避免过度磨损。保持刹车线圈清洁干燥，防止受潮导致性能下降。操作人员发现刹车异响或停机不稳时，需及时停机检查，与库卡机器人维修形成联动，共同延长刹车装置使用寿命。维修完成后需更新设备保养记录，注明更换部件和调整参数，为后续维护提供参考。