故障判断应从外部观察入手。在安全条件下，让机器人以低速运行典型焊接轨迹，贴近各关节听诊，定位异响来源。J2轴因承受臂部主要重量，其减速机长期处于高负载状态，是异响高发部位。若声音随轴向运动同步出现，基本可确定问题集中在该轴减速单元。检查外壳固定螺栓是否松动，底座有无变形，排除因结构松动引发的共振。

确认异响来自减速机内部后，需评估运行状态。库卡机械手维修先调出示教器负载监控界面，观察该轴伺服电流曲线。正常情况下，电流随运动平稳波动。若存在异常峰值或持续偏高，表明传动阻力增大。结合运行时的振动感，可初步判断齿轮啮合或轴承状态是否异常。

润滑状态直接影响减速机运行品质。长期使用后，润滑脂可能因高温劣化或流失，导致齿轮与轴承润滑不足。检查注油孔密封是否完好，旧油脂是否干涸或乳化。按技术手册要求补充原厂指定型号润滑脂，注意加注量不宜过多，避免内部压力升高。润滑改善后试运行，部分轻微异响可得到缓解。

若润滑处理无效，则需考虑内部机械损伤。减速机齿轮长期交变受力，可能出现齿面磨损、点蚀或微裂纹。轴承滚道或滚珠损伤也会引发规律性异响。此类问题无法通过外部维护解决，需拆解检修。拆卸前记录机器人姿态，确保拆装过程中不发生意外位移。 拆解过程需在清洁环境中进行。使用专用工具拆除连接法兰与固定螺栓，小心取出减速机。打开端盖后，检查齿轮啮合面磨损情况，测量齿侧间隙。库卡机械手维修中若发现明显剥落、划痕或间隙超标，需更换齿轮组。滚动轴承检查轴向与径向游隙，转动时应平稳无卡滞，否则需更换新品。

安装新减速机或修复后部件时，对中精度至关重要。输出法兰与机械臂连接面需保持平行，螺栓按交叉顺序分次拧紧至规定力矩。重新连接伺服电机，确保联轴器无偏心或轴向挤压。安装完成后，手动盘动轴向，确认转动顺畅无阻滞。

空载测试是验证维修效果的关键步骤。以低速运行各方向动作，监听异响是否消除。逐步提升速度至正常工作范围，观察伺服负载是否稳定。连续运行30分钟以上，监测外壳温度变化，温升过快可能提示装配过紧或润滑不足。

负载测试阶段模拟实际焊接动作。运行典型程序，观察轨迹精度与动态响应。示教器中查看各轴实际位置与指令位置的偏差，确认控制精度未受影响。库卡机械手维修完成测试后，重新紧固所有连接螺栓，补全防护罩。

预防性维护对延长减速机寿命至关重要。定期检查润滑状态，按周期补充或更换油脂。监控各轴负载变化趋势，发现异常及时干预。避免长时间超负荷运行，减少急启急停操作，可降低机械损伤风险。

对于已出现异响的设备，不建议长期带病运行。微小的齿轮损伤可能在持续负载下扩展，最终导致整机停机。及时诊断与处理，可避免故障扩大，减少停机损失。部分高使用强度的焊接工位，可考虑提前更换易损减速机，保障生产连续性。