库卡机器人KR60在运行中出现动作迟缓、启动困难或轴无法抬起负载的现象，问题多集中在驱动能力下降。此类故障直接影响生产节拍与定位精度。库卡机器人维修需从动力输出、机械阻力与控制信号三方面排查，避免误判为程序或参数问题。

首先确认报警信息与运行状态。若系统报过载、扭矩不足或电流异常，提示电机输出受限。记录故障发生时的轴位置与动作类型，有助于判断是否与特定姿态下的负载变化有关。

检查伺服电机供电电压。使用万用表测量驱动器输出端三相电压，确认数值稳定且符合标准。电压偏低可能导致输出扭矩不足。库卡机器人维修时检查电源进线端子排螺丝是否紧固，防止接触电阻过大引发压降。

动力电缆状态需重点核查。长期往复运动使电缆在拖链内承受持续应力，内部导线可能出现断股或绝缘破损。测量电机相间电阻与对地绝缘，判断绕组是否正常。接头航插针脚应无氧化、松动，确保信号与电力传输可靠。

电机本体性能需评估。空载状态下手动旋转各轴，感受有无卡滞或异响。轴承损坏或润滑脂干涸会增加运转阻力。若电机外壳异常发热，可能为内部绕组局部短路或散热不良所致。 编码器反馈信号不可忽视。编码器数据错误会导致控制系统无法准确调节电流输出。库卡机器人维修检查编码器线屏蔽层接地是否良好，接头清洁无氧化。信号干扰严重时可能引发扭矩波动，表现为带载能力下降。

机械传动系统需同步排查。减速机内部齿轮磨损或背隙过大，会降低动力传递效率。检查各轴齿轮箱润滑状态，确认润滑脂未劣化。J1、J2轴连接螺栓若因振动松动，也会造成动力损失。

制动器释放状态需验证。带刹车电机在启动前必须完全释放。检查刹车电压是否正常，释放后轴能否自由转动。刹车片粘连或回位弹簧失效会导致电机启动负荷过大。

控制参数设置应核对。虽然硬件问题更常见，但参数丢失或误修改也可能影响输出。确认各轴扭矩限制、电流环增益等关键参数与原始设定一致。避免在未确认硬件状态前盲目调整。

环境因素影响设备性能。高温环境加速元件老化，潮湿可能导致电路板漏电。检查控制柜散热风扇运转正常，滤网定期清理，防止积尘堵塞风道。

库卡机器人维修检查电缆与机械状态，避免在参数层面反复调试。修复后进行多周期空载与轻载测试，确认动作平稳。定期清洁与状态确认有助于保障系统长期稳定运行。