KUKA KR270机器人在运行中出现某一轴突然停止动作，手动模式下无法盘动，伴随异常声响或报警代码，基本可判断为减速机卡死故障。此类问题多发生在J2、J3大臂关节或J4腕部回转轴，直接导致设备停机，影响整条产线运行。减速机卡死属严重机械故障，需立即停机处理开展库卡机器人维修，防止电机或驱动器受损。

故障发生时，示教器通常报出轴位置偏差或过载信息。断电后尝试手动旋转对应轴，若完全无法转动或存在金属摩擦声，说明内部已发生机械抱死。部分情况下，轻微卡滞在冷态时可缓慢转动，但通电后仍无法正常运行。此时不可强行启动，避免扩大损坏范围。

润滑状态是首要排查因素。减速机内部润滑脂长期未更换会劣化、干涸，失去润滑作用。金属表面直接摩擦产生高温，导致微小金属颗粒脱落，混入油脂形成研磨膏，加速磨损。检查注油口油脂状态，若呈粉末状或黑色稠块，说明润滑已失效。定期按手册要求更换指定型号润滑脂可有效预防此类问题。

异物侵入是常见诱因。机器人工作环境存在焊渣、粉尘或金属碎屑，通过密封薄弱点进入减速机内部。颗粒物卡在齿轮啮合处或轴承滚道，造成运转受阻。J4轴旋转频繁且密封结构紧凑，长期使用后密封圈老化，防护能力下降。拆解时若发现金属碎屑或非本体材料，需追溯污染源并改善环境。 轴承损坏会直接导致卡死。长期高负载运行或润滑不良使轴承滚珠或保持架破损，碎片散落于传动路径。轴承内圈与轴配合松动或外圈与壳体间隙异常，也会引起偏心运转，增加摩擦阻力。库卡机器人维修检查轴承转动是否顺畅，有无卡点或异响，必要时更换新件。

齿轮啮合异常不可忽视。减速机内部行星齿轮或斜齿轮若出现断齿、崩边或严重磨损，运转时会产生振动与阻力。部分损伤在初期表现为周期性异响，随时间推移发展为卡滞。拆解后观察齿面接触痕迹，正常应均匀分布，若出现局部剥落或压痕，说明已超出承受极限。

安装与连接状态需同步确认。电机与减速机联轴器若存在偏心或轴向间隙，长期运行会加剧内部部件磨损。检查电机固定螺丝是否松动，法兰配合面有无变形。部分卡死问题源于外部机械干涉，如机器人碰撞工装或负载超限，导致瞬间冲击力损坏内部结构。

温度变化可能加剧故障。设备在高温环境下连续运行，材料膨胀系数不同可能导致配合过紧。冷机状态下看似正常，热态时间隙消失，引发抱死。检查设备运行环境温度，确保通风良好，避免热源直接辐射。

库卡机器人维修后需进行空载测试，逐步加载验证运行平稳性。减速机问题需从润滑到结构全面排查。通过规范流程与细致操作，可有效恢复设备功能。维护工作应注重日常检查，保持密封完好。定期保养有助于保障系统长期稳定运行。