机械结构清洁是库卡机器人保养的基础环节。用高压空气吹扫机械手手臂、关节缝隙及底座的粉尘杂质，重点清理手腕旋转轴和法兰连接部位，避免碎屑堆积影响运动灵活性。用中性清洁剂擦拭外露部件表面，去除油污和污渍后擦干，检查外壳有无划痕或变形，轻微损伤及时处理可防止锈蚀扩散。清洁过程需避开传感器和电气接口，防止液体渗入造成电路故障。
轴关节润滑需规范操作。根据保养手册标注的润滑点位置，为各旋转轴加注专用润滑脂，KR30 负载较大的轴关节需确保润滑充分。加注前清理润滑口周围的灰尘，缓慢注入油脂直至有少量旧脂溢出，用软布擦除多余部分。手动转动关节让润滑脂均匀分布，记录各轴润滑时间和用量，库卡机器人保养要根据运行负载调整润滑周期，高频作业场景可适当缩短间隔。
传感器与执行元件维护需细致。测试各限位传感器、碰撞检测装置的响应灵敏度，用软布擦拭感应区域去除灰尘，确保检测精度。检查末端执行器连接线束有无磨损，固定是否牢固，避免线缆拖拽导致信号中断。验证气动元件工作状态，检查气管连接密封性和压力值，库卡机器人保养时，需定期更换气源过滤器滤芯，防止杂质进入气路影响执行元件性能。
保养后的功能验证需全面。通电后执行各轴单动和复合运动程序，观察运行是否平稳，有无异常噪音或卡顿。通过示教器检查各轴运行参数，对比历史数据判断性能变化。进行空载和负载测试，验证机械手定位精度和重复精度是否满足要求。不同作业强度下，可适当调整保养频率，确保库卡 KR30 机械手始终保持良好运行状态，减少突发故障导致的生产中断。