库卡机器人KR210作为高负载六轴机型，广泛应用于汽车焊装、重型搬运及铸造上下料等严苛工况。其各关节伺服电机均配备电磁抱闸装置，在断电、急停或待机状态下锁止转子，防止大臂因重力下坠。当刹车系统出现故障，典型表现为上电后无法释放、运行中异常发热、断电后关节缓慢滑移，甚至触发位置超差报警。此类问题虽不直接损坏驱动器，却严重威胁设备安全与定位精度，是库卡机器人维修中需优先处理的关键故障。

抱闸线圈失效是常见电气原因。长期频繁启停使线圈绝缘层老化，出现匝间短路或开路。此时KRC控制器虽输出正常释放电压（通常为24VDC），但抱闸无动作；或通电后线圈迅速升温冒烟。使用万用表测量线圈阻值，若明显偏离标称范围或完全不通，可判定内部断路。部分KR210电机将抱闸集成于后盖，更换时需同步拆卸编码器组件，操作不当易导致零点偏移。

机械卡滞同样高发。摩擦片在潮湿、粉尘环境中吸附杂质，或因润滑脂渗入导致粘连，即使线圈得电，衔铁仍无法完全吸合，造成“半释放”状态。此时电机运行阻力增大，电流升高，伴随异常噪音。手动盘动电机轴若感觉顿挫明显，或断电后J2/J3轴缓慢下沉，多为此类问题。清洁摩擦面、更换专用干式摩擦片，并确保安装间隙符合原厂公差，是有效修复方式。 供电回路异常亦不可忽视。抱闸电源由驱动模块或安全继电器提供，若线路接触不良、保险熔断或继电器触点氧化，会导致电压不足。测量抱闸端子实际电压，应不低于22V；若电压正常但无释放动作，则问题在抱闸本体；若电压偏低或波动，库卡机器人维修需排查上游控制逻辑与接线端子紧固状态。

环境因素加速部件劣化。高温车间使线圈绝缘加速脆化；高湿环境促使金属部件锈蚀；持续振动则导致接线端子松动。建议定期检查抱闸区域密封性，清理散热风道，对高负荷轴每运行数千小时执行预防性维护，包括测试释放响应时间与静态保持力矩。

库卡机器人维修过程中，严禁强行运行抱闸异常的轴。部分操作人员尝试通过提高伺服增益补偿下坠，极易导致减速机过载或编码器损坏。正确做法是先机械锁定关节，再进行诊断。对于集成式电机，建议使用原厂专用工具拆装，避免损伤编码器轴承或光栅盘。

建立状态监测机制有助于早期预警。部分新型KRC控制器支持抱闸电流反馈记录，通过趋势分析可发现线圈老化征兆。即便旧机型无此功能，也可在维护计划中加入定期手动测试：断电后观察各轴是否保持静止，上电时监听释放声音是否清脆一致。

抱闸虽为辅助制动单元，却是保障机器人静态安全的核心屏障。库卡机器人维修的严谨性，在于对每一个安全关联部件的细致排查与规范处置，唯有如此，方能在高动态作业环境中维持长期可靠运行。