换油前的准备需充分。先将机器人停靠在安全位置，关闭主电源，等待减速机冷却至室温，避免热油溢出烫伤。准备好适配的专用润滑油，油液型号需与设备手册要求一致，不同型号的油液混合可能影响润滑效果。放油口和加油口周围若有油污或灰尘，用抹布擦拭干净，防止杂质进入内部。其实换油所需的工具要提前备好，包括接油盘、漏斗、扳手等，工具清洁无锈蚀，避免污染油液。大概接油盘的容量要足够，防止油液溢出弄脏地面，可在盘内垫一层吸油纸，便于后续清理。有时候机器人周围空间狭窄，需提前清理障碍物，预留出操作空间，确保换油过程顺畅。
放油环节要彻底。找到减速机下方的放油塞，用扳手缓慢拧松，注意保持手部稳定，避免油液突然涌出。放油塞完全拧下后，让旧油自然流淌，此时可轻轻转动机器人关节，帮助内部残留油液排出，直到油液滴落速度明显变慢。旧油排放完毕后，检查放油口是否有金属碎屑或杂质，若有则需记录，后续检查内部磨损情况。其实部分减速机有多个放油口，需确认所有放油口都已排放干净，避免残留旧油与新油混合。大概放油塞的密封圈若老化，会导致密封不严，拆下后检查密封圈状态，有裂纹或硬化则更换新圈，确保重新安装时密封良好。有时候旧油排放时间过短，会导致残留过多，可适当延长排放时间，确保放油彻底。做好库卡机器人保养，彻底放油是基础。
换油后的检查不可少。拧紧所有放油塞和加油塞后，接通电源，让机器人做几次简单的关节运动，使油液均匀分布到各摩擦面。运行一段时间后，关闭电源再次检查油位，若有下降需补充至标准线。观察放油塞和加油塞周围是否有渗漏，有渗漏则重新拧紧，仍渗漏需检查密封圈是否安装到位。其实换油后要记录换油时间和油液型号，便于下次保养参考，记录可贴在机器人控制柜上，清晰易查。大概新油加注后，机器人首次运行时，可先空载运转几分钟，监听是否有异常声音，无异常再进行负载作业。有时候换油间隔可根据作业强度调整，频繁重载运行的机器人，可适当缩短换油周期。
库卡机器人保养时KR420的换油步骤虽不复杂，但细节处理影响保养效果。按规范完成每一步操作，才能让油液充分发挥作用，延长设备使用寿命。