关节部位的保养要兼顾润滑与密封。各旋转轴的轴承和齿轮组每运行600小时需加注专用润滑脂，注油前用干布擦净注油嘴，注油量以新脂从缝隙渗出为准，注油后让机械手做3次全范围运动，确保润滑均匀。J1轴和J2轴因承重较大，密封件老化速度更快，每周检查密封件是否有裂纹，弹性不足时及时更换，更换时在边缘涂一层润滑脂增强密封性。关节缝隙内容易堆积粉尘，每周用压缩空气吹扫，风压控制在0.3-0.5MPa之间，避免高压损伤内部元件。其实在多粉尘环境，可在关节外侧加装防尘套，每月更换一次，能减少清洁频率。大概每次保养后，手动转动各关节，感受阻力是否均匀，与上次保养时的手感对比，差异明显时需进一步检查。
连接结构的紧固性检查不可忽视。机械手各臂段连接的螺栓每月需紧固一次，这些螺栓在反复运动中易松动，用扭矩扳手按规定力矩操作，螺栓头部可做标记，方便下次检查时识别是否有松动。手腕法兰与末端执行器的连接螺栓，因频繁装卸更易磨损，每次更换工具后都要检查，螺纹处可涂少量防松胶，但需注意胶量不能过多以免堵塞螺孔。连接部位的定位销若有磨损，会导致配合间隙增大，检查时发现销子表面有划痕或变形，需及时更换同规格定位销。有时候螺栓看似拧紧，实际因螺纹滑丝导致虚紧，这种情况需更换螺栓，避免作业中突然脱落。
日常运行中的观察也很重要。开机后让机械手做一次空载运动，听各关节运行声音是否正常，有异响可能是轴承磨损或润滑不足，需及时处理。作业中留意机械手是否有异常振动，振动过大会加剧结构磨损，可通过调整运行速度或检查紧固螺栓缓解。其实机械手的保养频率可根据作业强度调整，每天运行超过10小时的设备，保养周期可缩短20%，确保问题及时发现。大概每次保养后，都要记录各部位状态，与历史记录对比，能更早发现潜在问题。
库卡机械手本体的保养核心是“防微杜渐”。那些看似细微的磨损和松动，积累到一定程度就会引发故障。做好库卡机器人保养，就是通过持续的细致维护，让机械手始终保持良好的运行状态，延长使用寿命。