机械臂动作卡顿或关节处传出金属摩擦声，多半是齿轮油该换了。库卡机器人保养数据显示，规范换油能让减速箱多用两年，维修频率降一半。

换油前准备

停机关节要领。把机械臂摆成Z型姿势，每个关节的注油口才能露出来。遇到过二轴关节没摆到位，油放不干净的案例。

工具清点清单。准备吸油泵、接油盘、扭力扳手三件套。库卡专用放油螺栓扳手是内六角带凹槽的，普通扳手容易打滑。

旧油排放技巧

热机放油窍门。开机空转十分钟再停，油温四十度左右流动性最好。拆螺栓时垫块磁铁，防止铁屑掉进油口。

残油清理妙招。用医用针管接软管吸角落残油，比单纯靠重力流得更彻底。吸出的油发黑带亮片，说明齿轮有磨损。 新油加注要点

选油要看天气。夏天用稠点的VG460，冬天用稀点的VG220。库卡原厂油桶带色标，蓝标常温型，红标高温型别搞混。

定量加油诀窍。对着油窗慢慢加，加到红线就停。遇到过新手加太满，油封被挤爆漏一地的惨状。

换后测试流程

低速磨合阶段。换完油先让机器臂慢速画圆十分钟，让新油浸透每个齿缝。手摸关节外壳，温热正常，烫手就得查。

负载试机方法。搬个标准托盘来回运，听齿轮声要是比之前轻脆，说明换油成功。库卡新系统带声音分析功能，能自动打分。

库卡机器人保养经验谈：

油品混用禁忌。不同牌子油千万别掺，见过掺油起化学反应变成浆糊的。应急情况至少要用同粘度等级的。

废油处理门道。旧油装回原桶送回收站，乱倒会吃罚单。有些维修点能用废油换新油折扣，省不少钱。

油质简易判断法。手指搓点油看有没有砂感，闻着发酸说明变质。拿张白纸滴油，扩散出明显分层赶紧换。

密封圈检查细节。换油时顺手摸油封边缘，有裂纹或硬化立马换新。库卡原装油封侧边带防伪刻字，副厂的没有。