电气检测方法
三相输入电压检测要用真有效值仪表。相间电压偏差超过3%可能引起驱动器保护。直流母线电压需稳定在额定值±5%范围内，异常波动往往预示滤波电路异常。
功率模块检测需要专业仪器。IGBT动态测试仪可准确测量开关特性，同一桥臂上下管导通压降差超过0.12V即判定异常。栅极驱动电阻阻值变化会影响开关速度，必须逐个测量核对。
控制电路检修
电流传感器是重点检查对象。零点漂移超过±1.5%需重新校准，线性度误差大于2%建议更换。PWM信号隔离器件老化会导致波形畸变，用示波器观察上升沿时间是否一致。
散热系统效能直接影响可靠性。散热器表面温度与环境温差超过35℃需检查导热硅脂状态。冷却风扇转速下降15%就应考虑更换，避免过热保护误动作。
元件更换必须遵循工艺标准。新IGBT模块安装前要用专用清洁剂处理接触面，紧固扭矩偏差控制在±3%以内。门极驱动电阻必须同批次更换，阻值差异会导致开关不同步。
参数校准是维修关键步骤。库卡机器人维修后需重新进行电流环整定，三相电流不平衡度要小于±1.8%。电机参数自动辨识过程不能中断，否则影响动态响应性能。
预防性维护
建立定期检测机制。每月测量直流母线纹波电压，超过额定值4%需检查滤波电容。每季度用热像仪扫描功率模块温度分布，同一模块温差超过8℃要排查原因。
备件管理要科学合理。功率模块和驱动板建议保持安全库存，必须使用原厂认证配件。散热风扇等易损件建议每20000小时预防性更换。
维修记录管理
故障档案要详细完整。包括报警代码、检测数据和更换部件等信息，这些资料对后续库卡机器人维修具有重要参考价值。建议采用数字化管理系统，关键数据保存期限不少于五年。
特殊环境应对
多粉尘环境要加强防护。驱动器散热风道每月用压缩空气清洁，必要时加装防尘网。高湿度环境要定期检查电路板三防漆状态，发现破损及时修补。
频繁加减速工况需特别注意。制动电阻要选用耐冲击型号，建议每半年检查一次接线端子。电容组要重点关注ESR值变化，上升超过初始值30%即需更换。