电气参数检测方法
输入电源检测是基础步骤。使用真有效值万用表测量三相输入电压，不平衡度超过3%可能引发故障。直流母线电压需稳定在额定值±5%范围内，波动过大往往预示滤波电容老化。
功率模块检测需专业设备。IGBT导通测试要用专用测试仪，同一桥臂上下管压降差值超过0.15V表明模块异常。栅极驱动波形需用100MHz以上示波器观察，上升沿畸变可能引起误触发。
控制电路检修要点
驱动板故障约占维修量的25%。重点检查PWM信号隔离器件，光耦CTR值低于80%需更换。电流传感器零点漂移超过±2%会影响保护精度，必须重新校准或更换。
散热系统状态直接影响可靠性。散热器与IGBT接触面热阻应小于0.3℃/W，硅脂干涸会使热阻上升3-5倍。风机转速下降20%即需更换，避免过热保护频繁动作。
元件更换要遵循工艺标准。新IGBT模块安装前需清洁散热面，扭矩扳手按对角线顺序紧固，偏差不超过±5%。驱动电阻必须使用同规格产品，阻值差异会导致开关速度不均。
参数校准是维修关键环节。库卡机器人维修后要重新设置电流环参数，三相电流不平衡度控制在±2%以内。电机参数自动辨识必须完整执行，否则影响动态响应特性。
预防性维护建议
建立定期检测制度。每月记录直流母线纹波电压，超过5%需检查滤波电容。每季度测量IGBT结温，较环境温度升高超过40℃要改善散热条件。
备件管理要科学规划。功率模块和驱动板建议保持适量库存，选用原厂配件确保兼容性。散热风扇等易损件建议每两年预防性更换。
维修档案要完整建档。包括故障代码、检测数据和更换部件等关键信息，这些资料对后续库卡机器人维修具有重要参考价值。建议采用数字化管理系统，数据保存期限不少于五年。
特殊工况应对
高粉尘环境要加强防护。驱动器散热风道每月清洁，必要时加装防尘滤网。潮湿环境要检查电路板三防漆状态，发现脱落及时补涂。
频繁启停工况需特别注意。缩短电容检测周期，纹波电流超标会使电容寿命缩短80%以上。制动电阻要选用耐冲击型号，避免频繁通断导致开裂。