常见故障判断
先看电源稳不稳。用万用表量RDC板的5V供电，电压波动不能超过0.25V。电源不稳最容易导致信号出错。
检查信号质量。示波器看编码器信号波形，要干净整齐。信号线上有干扰的话，机器人位置数据就会乱跳。
维修重点
先查信号接收电路。这部分最容易坏，坏了会导致位置数据不准。换新元件后要调电压，有时候要调好几次才行。
FPGA芯片要特别注意。这个主芯片有专用程序，必须和控制器版本匹配。版本不对可能直接不工作。
装好后调试
必须做零点校准。要在室温25度左右做，误差超过0.01度就得重做。可能要反复校准几次才能达标。
检查所有连接线。电缆老化会导致信号衰减，该换就得换。插头也要检查，松了或者氧化都会出问题。
做好防干扰措施。电源线加磁环，信号线用屏蔽线，能减少很多莫名其妙的故障。
控制柜温度很重要。太热会烧板子，保持55度以下。湿度也要控制，太潮容易短路。
库卡机器人维修建议：
每半年做次大保养。清灰、检查所有插头，该紧的紧一紧。原厂备件虽然贵，但寿命长很多。
工具要备齐。好点的示波器、稳压电源都要有。防静电手环必须戴，静电一下就能打坏芯片。
学会看故障记录。控制系统里存着详细错误日志，能看出是什么时候、什么情况下出的问题。
备件管理要用心。留一块备用RDC板很管用，买的时候注意型号版本，新老版本可能不通用。
维修人员要培训。会用仿真软件模拟故障，练熟了修起来就快。信号测量、参数调整这些基本功要扎实。
库卡机器人维修经验谈：
RDC板坏了有时候会连带出其他问题。修的时候要把电源、接地、信号线都检查一遍。
建立标准维修流程很关键。按步骤来能省不少时间，也不容易漏检。
修好后要试运行三天。重点看位置准不准，动作流不流畅。
预防性维护最划算。定期检查能避免很多突发故障，RDC板用五六年没问题。
每次维修都要做记录。换了什么件、调了什么参数都记清楚，下次维修能省一半功夫。