机械结构的保养要聚焦承重部件。码垛机械手的大臂和小臂是受力核心，每周需检查连接销轴的磨损情况，用塞尺测量间隙，超过0.5毫米就需更换销轴。臂体连接处的缓冲垫若有老化开裂，及时更换新垫，避免硬接触导致的振动异响。末端抓手的夹爪磨损到一定程度会影响抓取稳定性，每天观察夹爪齿形，磨损超标时更换，更换后调整抓取力度参数，确保既能抓牢货物又不会压损包装。其实夹爪的细微磨损很容易被忽视，但长期积累会导致货物滑落，日常检查时多留意这类细节很有必要。
升降轴的保养关系到运行平稳性。升降导轨每周用专用清洁剂擦拭，去除表面的灰尘和油污，擦拭后涂抹一层薄薄的导轨油，涂抹量以覆盖导轨表面为宜，过多可能吸附灰尘。滚珠丝杠的防护套若有破损，及时更换新套，防止异物进入丝杠内部造成磨损。测量升降轴的运行垂直度，每月一次，偏差超过0.3毫米/米时进行校准，校准用的水平仪需定期校验精度。有时候升降过程出现卡顿，可能是导轨润滑不足或丝杠有异物，清理后往往能恢复顺畅。
气动系统的维护不能松懈。气泵到抓手的气管每周检查一次，查看是否有老化开裂，接头处用肥皂水涂抹，冒泡说明漏气，更换密封圈或重新紧固接头。气动阀的动作响应速度每月测试一次，用秒表记录从指令发出到夹爪动作的时间，超过标准值1.5倍时，拆解阀体清洁内部阀芯。储气罐的排水阀每天打开一次，排出冷凝水，避免水分进入气缸影响动作。大概每三个月更换一次气动三联件的滤芯，确保气源清洁，减少杂质对阀体的磨损。
控制系统的保养要注重数据安全。控制器的电池用于保存程序和参数，每两年更换一次，更换前用U盘备份所有数据，防止丢失。电池型号必须与原厂规格一致，安装时注意正负极方向，更换后重启控制器，确认参数无误。系统软件的版本每半年检查一次，从官方渠道下载最新补丁，安装后测试各功能正常。控制器内部的灰尘每季度用压缩空气吹净，从通风口缓慢注入气流，避免直接对着电路板吹扫。有时候系统报警是因参数漂移，恢复出厂设置后重新配置，往往能解决问题。
传感器的校准要适时开展。货物检测传感器的感应距离每月校准一次，用标准尺寸的货物测试，调整传感器位置确保感应准确，避免漏检或误检。位置检测编码器的精度每季度验证一次，用激光干涉仪测量，偏差超过允许值时重新标定。传感器的连接线若有信号干扰，检查屏蔽层接地是否良好，接地不良会导致信号波动，重新连接接地线路即可改善。或许传感器的轻微偏差不会立即影响码垛精度，但长期积累会导致垛型歪斜，定期校准能有效避免这类问题。
保养后的测试验证不可或缺。每次保养完成后，让机械手空运行一个完整的码垛循环，观察各轴动作是否顺畅，有无异响或卡顿。带负载测试时，用标准重量的货物进行码垛，检查抓取、升降、平移、放置等环节是否精准，垛型是否整齐。连续运行1小时后，测量电机和控制柜的温度，不超过45℃即为正常。做好保养记录，详细记录各部件状态和更换的零件，为后续维护提供参考。
库卡码垛机械手的保养没有统一的固定模式，需要结合实际使用情况灵活调整。做好库卡机器人保养，把维护工作融入日常生产节奏，才能让设备始终保持高效稳定的运行状态，为仓储物流的顺畅运转提供保障。