机械传动系统检查
库卡KR90机器人的关节减速器需要重点关注。检查前应使各轴运行至最大活动范围，观察是否有异常噪音或振动。减速器润滑脂的更换周期通常为4000小时，但实际使用中可能需要根据负载情况调整。油脂状态可通过观察孔检查，若发现乳化或金属颗粒，表明需要立即更换。
同步带张力的检测同样关键。使用专用张力计测量时，数值应保持在标准范围内。张紧轮轴承的运转声音需仔细辨别，轻微沙沙声或许正常，但明显异响可能预示轴承损坏。检查过程中发现皮带边缘磨损或裂纹，即使未到更换周期也应考虑提前处理。
电气连接部分验证
控制柜内部检查是库卡机器人保养的重要环节。断电后打开柜门，首先查看各端子排是否有松动或氧化痕迹。大电流端子如电机动力线接头，需用扭矩扳手重新紧固至规定值。安全回路继电器触点状态需要特别关注，烧蚀痕迹往往预示着潜在故障。
外部电缆的检查也不容忽视。重点查看第六轴附近的电缆，该部位因频繁扭转容易受损。电缆护套表面的磨损痕迹若达到编织层外露程度，就必须立即更换。信号电缆的屏蔽层接地状况可用万用表测量，接地不良可能导致信号干扰。
KR90机器人若配备气动夹具，相关元件需要定期保养。三联件的滤芯积水应及时排放，油雾器油位保持在可视范围中部。气缸杆表面需涂抹专用润滑脂，防止密封件过早老化。电磁阀手动测试时，动作响应时间超过0.5秒可能意味着阀芯磨损。
气压系统的泄漏检查可以采用肥皂水测试法。特别是旋转接头部位，微小泄漏在长期运行中会造成显著能耗损失。压力表读数波动范围超过10%时，可能需要检查减压阀性能。
软件与数据管理
库卡机器人保养不仅涉及硬件，软件维护同样重要。每次保养时应备份当前系统镜像，包括所有工艺参数和零点标定数据。备份文件建议采用"日期+版本号"的命名规则，避免混淆。存储介质最好使用工业级U盘，普通商用U盘可能在高温环境下失效。
运行日志分析能发现潜在问题。查看最近三个月的报警记录，重复出现的次要报警可能预示主要部件即将失效。电机电流曲线出现异常波动时，或许需要检查机械传动阻力。
特殊环境下的注意事项
在多粉尘环境中使用的KR90机器人，需要缩短散热风扇清洁周期。风扇滤网积尘过厚会导致控制柜温度升高，触发过热保护。焊接应用场景中，焊渣防护是重点，特别是手腕部位的线缆保护套，需检查是否有熔渣烧蚀痕迹。
潮湿环境中的设备应增加电气柜防潮措施。放置吸湿袋是个可行方案，但需要定期更换。柜门密封条的老化程度需每季度检查，弹性下降的密封条应及时更换。
保养记录与追踪
完整的库卡机器人保养记录应包括检查项目、测量数据、处理措施三部分。建议采用带照片的电子化记录方式，关键部位的状态变化更易追踪。建立设备健康评分体系，将振动值、温度等参数量化评估，有助于预判维护需求。
对于发现的小问题，比如某个螺栓轻微松动，不能简单处理了事。应该在后续检查中重点复查该部位，确认是否出现发展性变化。这种追踪式维护能有效预防重大故障。
人员操作规范建议
执行库卡KR90机器人保养时，操作人员应遵循标准化流程。拆装盖板必须使用指定工具，随意撬动可能损坏定位销。润滑剂必须使用原厂指定型号，不同品牌油脂混合使用可能产生化学反应。
维护后的试运行要包含全轴限位测试，确认各软限位参数正确无误。负载测试时建议采用阶梯增载方式，先30%额定负载运行，再逐步提高至100%，观察各轴电机电流变化。
通过系统化的库卡机器人保养实践，KR90这类重载机型能够保持十年以上的稳定性能。维护人员需要理解每个检查步骤背后的原理，才能根据实际情况灵活调整保养策略。坚持预防性维护的理念，远比故障后的紧急维修更有意义。