发现伺服电机断轴，先得判断断轴原因。有时候电机突然承受过大负载，像机器人抓取超重工件，或许就会导致轴断裂。还有可能是电机长期运行，轴表面出现疲劳裂纹，日积月累最终断裂。仔细观察断口形态，要是断口整齐、呈脆性断裂特征，可能是瞬间过载；若断口有明显的疲劳纹路，一圈圈类似贝壳状，大概率是疲劳断裂。找到断轴根源，才能避免维修后再次出现问题。
确定断轴后，开始拆卸电机。操作前先断开电源，等电机完全停止运转、内部电容放电完成，防止触电。拆除电机与机械臂或其他部件的连接螺栓，记住螺栓位置和顺序，方便后续安装。拔掉电机的电源线、编码器线，做好标记，避免恢复时接错。将电机从安装位置小心移出，放置在干净、平整的工作台上。要是电机体积较大、重量较重，借助吊装设备搬运，搬运过程中保持电机平稳，防止碰撞损坏其他部件。
更换新轴是关键步骤。选用与原轴规格完全相同的配件，包括轴的直径、长度、材质等参数，都要严格匹配。安装新轴前，清理转子的轴孔，去除内部残留的碎屑、杂质，确保轴孔内壁光滑干净。将新轴缓慢压入转子轴孔，压装时使用专用的压装工具，保证轴垂直压入，避免出现歪斜。要是没有压装设备，也可以使用套筒和锤子，从轴的一端均匀敲击，但力度要控制好，防止损坏轴和转子。
轴安装完成后，重新组装电机。先将转子装入定子内，注意保持气隙均匀，气隙不均匀会影响电机性能。安装好端盖、轴承等部件，拧紧固定螺栓，螺栓要按对角线顺序分多次拧紧，保证受力均匀。连接电源线、编码器线，确保插头插紧、接触良好。
完成组装，进行测试。先进行手动转动测试，用手轻轻转动电机轴，感受转动是否顺畅，有无卡顿、摩擦现象。要是转动正常，再进行通电空载测试，接通电源，让电机低速运转，观察电机运行时的振动、噪音情况，使用振动测试仪和噪音检测仪测量相关数据，确保在正常范围内。空载测试没问题后，逐步加载负载，模拟实际工作状态，持续监测电机的电流、温度等参数，若发现异常，立即停机检查，看是否存在安装不当或其他故障，确保故障彻底排除，完成这次库卡机器人维修工作，让伺服电机恢复正常运转。