一、减速机过载的常见表现与初步判断
当减速机发生过载时，通常会伴随以下几种典型现象：如运行过程中异响增大、定位偏差明显、电机电流异常升高、控制器报出“Overload”或“Torque Limit”等相关错误代码。有时，设备在执行特定动作时会出现卡顿或抖动，甚至触发急停保护机制。
其实，并非所有过载问题都源于减速机本体损坏。有时候，外部负载突变、工装夹具偏心、机械臂碰撞障碍物等因素也可能导致瞬时扭矩过大，从而触发过载保护。因此，在排查过程中应优先检查外围条件是否正常。
某些情况下，过载可能是由于润滑不良引起的内部摩擦增加所致。减速器内部齿轮长期缺乏润滑，会导致运转阻力上升，最终超过驱动单元的承受范围。
二、拆解前的检测与状态评估
在确认需对减速机进行深入检修前，技术人员应先完成一系列基础检测工作。测量电机实际运行电流是否超出额定值、检查机械臂运动轨迹是否存在偏移、观察减速器外壳温度是否异常升高等。
即使减速机外观完好，其内部也可能存在微小裂纹或齿轮点蚀现象。这类损伤在早期阶段难以察觉，但随着使用时间延长，可能会逐步扩大并影响整体传动性能。
三、减速机解体与内部结构检查
将减速机从机器人本体上拆除后，可在洁净环境中进行解体操作。首先拆下输出法兰及密封圈，随后依次取出行星轮组、太阳轮、内齿圈等核心部件。每一步操作都应轻柔细致，避免因外力撞击造成零件损伤。
在检查过程中，重点关注齿轮表面是否有磨损、剥落、烧蚀等痕迹，轴承滚道是否存在压痕或卡滞情况，以及各连接部位的配合间隙是否符合标准。部分型号的TS80E减速机采用双列角接触轴承结构，一旦轴承损坏，可能导致轴向窜动增大，进而影响传动稳定性。
润滑脂的状态也能提供重要线索。正常的润滑脂应呈均匀膏状，颜色略带乳白或浅黄。若发现油脂碳化、发黑或有金属碎屑混入，说明内部已有一定程度的磨损或高温烧结现象。
四、修复与更换策略
对于轻微磨损或局部损伤的零部件，可通过精密研磨、抛光等方式进行修复。但对于严重变形、断裂或过度磨损的部件，建议直接更换全新备件，以确保减速机的长期可靠性。
在更换过程中，应注意选用原厂或经认证的替代品，避免因材料差异或加工精度不足而引发二次故障。装配时应严格按照技术手册要求控制预紧力和配合公差，尤其要注意轴承安装方向与游隙调整。
有时候技术人员可能会忽略减速机回程间隙（Backlash）的测量与校准，这可能导致机器人重复定位精度下降，进而影响焊接或装配质量。因此，在完成装配后，必须使用专用测试设备对减速机的传动误差进行检测，并根据数据调整齿轮啮合状态。
五、润滑与密封处理的关键环节
润滑是减速机维护中的重要步骤。不同型号的减速机对润滑脂种类、加注量都有明确要求。一般推荐使用耐高温、抗剪切性能优异的合成润滑脂，并按照规定周期进行补充或更换。
在密封方面，应确保所有O型圈、防尘盖及油封完好无损，防止灰尘、水汽或金属碎屑进入内部。有时候，密封不良虽不会立即导致故障，但长期积累会影响润滑效果，加速部件老化。
六、试运行与后期管理建议
完成修复与装配后，应先进行空载试运行，观察减速机运转是否平稳、是否有异常噪音或振动。随后逐步加载至额定工况，监测电机电流、温升及输出扭矩变化情况。
如果一切正常，则可将减速机重新安装至机器人本体，并恢复相关参数设置。建议在正式投产前进行一段时间的试产运行，并持续关注其工作状态。
为了延长减速机使用寿命，企业应在日常管理中建立定期保养制度。包括润滑周期控制、运行数据记录、异常报警追踪等内容。有时候，通过对历史数据的比对分析，还能提前识别潜在风险，实现预防性维护。
减速机作为机器人传动系统的核心组件，其健康状况直接影响整机性能。在进行库卡机器人维修时，技术人员不仅要掌握基本的拆装流程，更应具备系统性的故障判断能力与精细的操作技巧。