一、原因分析：

　　1，为什么会抖？就是低速时候，阻力与驱动的不匹配，速度低了，临近‘动静之间’的时候，系统的阻力系数是变来变去的，不恒定，而低速时候，电机的力矩特性也不稳定，两者叠加，就难以处理，

　　2，低速，要求更高级的部件，比如导轨，比如电机，都需要性能更好的设备。抖动的原因可能是部件设备性能跟不上，因此，建议更换更高级更好的部件设备。

　　3，专业系统，都有专门实验室，针对不同速度，实验一个‘稳定值’，需要掌握这些数据才能知道那个系统为什么抖动了。

　　二、解决方案：

　　一般来说机器人1轴在水平伸展极限位置时启动停止时最容易抖动。因为这时候机器人刚度最低，转动惯量最大，一阶共振频率低

　　可以从软件参数控制、伺服参数PID调节和振动抑制、机械刚度等方面整的，可以降低抖动。

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