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怎么进行库卡机器人线性单元的配置

日期:2019-12-14   人气:  来源:http://www.zr-robot.com/  作者:admin
简介:KUKAKL-100线性滑轨 KUKA线性滑轨KL100是一个安装在地面、天花板或墙壁上的独立单轴线性滑轨。在搬运、装卸、塑料加工、检测或检验等领域应用非常广泛。 KL100作为机器人的附加轴运行,适用于KRAGILUS系列的所有机器人。由此,控制就由相应的机器人控制器负……
怎么进行库卡机器人线性单元的配置
 
KUKAKL-100线性滑轨
 
KUKA线性滑轨KL100是一个安装在地面、天花板或墙壁上的独立单轴线性滑轨。在搬运、装卸、塑料加工、检测或检验等领域应用非常广泛。
 
KL100作为机器人的附加轴运行,适用于KRAGILUS系列的所有机器人。由此,控制就由相应的机器人控制器负责执行。
 
配置目标
 
库卡KRAGILUS系列中的KR6R700sixx机器人安装在KUKA的KL-100导轨上,配置ROBROOT运动系统后,可以使直线导轨和机器人实现同步控制。
 
使用WorkVisual配置线性单元,Soeasy↓↓↓
 
Step1点击文件→目录管理
 
怎么进行库卡机器人线性单元的配置
 
Step2选择KukaExternalKinematics230V点击单个箭头,添加到现有目录
 
怎么进行库卡机器人线性单元的配置
 
Step3右点击项目结构→添加
 
怎么进行库卡机器人线性单元的配置
 
Step4选择KukaExternalKinematics230V→KL100→Add
 
怎么进行库卡机器人线性单元的配置
 
Step5KL100就添加进入项目结构
 
怎么进行库卡机器人线性单元的配置
 
Step6将转换关系如右图填入KL100的参数里。
 
怎么进行库卡机器人线性单元的配置
 
Step7再把项目下载到机器人控制柜。
 
可能出现的问题
 
正常情况线性单元不需要特别校准。在WorkVisual配置好ROBROOT运动系统的转换数值即可。
 
但有时候在使用直线轴测试外部运动系统时,可能工具的TCP位置会出现少量的变化,在某些特殊应用要求程序轨迹精度比较高的应用场合,就无法达到客户要求(比如摆动应用等)。
 
问题分析
 
理想情况下,机器人的ROBROOT坐标系应与线性单元的FLANGE坐标系相同。实际上,通常会出现安装误差,导致这两个坐标系会存在轻微的差异,这意味着使用外部轴运动坐标系时TCP的位置会出现偏差。如果在机器人控制器里安装了KSS8.3,则可以通过线性单元的Offset校准,来对这些差异进行示教校正
 
同样不能遗漏的是,在进行具体操作前,你要确保四件事:
 
1.已在WorkVisual配置好相关外部轴,将其加载到机器人控制器中。
 
2.先前校准过的工具安装在安装法兰上。
 
3.没有打开或选择任何程序。
 
4.T1模式
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