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KUKA库卡机器人初次通电和IO配置说明

日期:2019-07-13   人气:  来源:http://www.zr-robot.com/  作者:admin
简介:*适宜人群:初次使用库卡机器人的集成商,或者终端用户。 *文档目标:库卡机器人到货后,客户可根据文档的步骤,实现机器人初次通电并正常操作。 主要内容: 一、电气连接 二、初次上电 三、安全配置 四、机器人零点校正 五、IO配置 !警告:必须安装固定好……
*适宜人群:初次使用库卡机器人的集成商,或者终端用户。
*文档目标:库卡机器人到货后,客户可根据文档的步骤,实现机器人初次通电并正常操作。
主要内容:
一、电气连接
二、初次上电
三、安全配置
四、机器人零点校正
五、IO配置
!警告:必须安装固定好机器人,才能通电操作机器人,否则在操作不当的情况下,机器人容易摔倒,造成设备损坏或人员安全问题。
一、机器人初次通电——电气连接
控制柜(标准型)接口图示如下:
KUKA库卡机器人初次通电和IO配置说明
以上为控制柜和机器人的示例接口,控制柜型号和机器人型号不一样,对应接口会略有差别,但标签会是一样的,请留意。
对应接口的接线及说明如下:
1,X1接头:控制柜供电接口。
(1) KR C4 stand & KR C4 Midsize & KR C4 Extend:三相四线制,380V AC交流电;
① KR C4 stand & KR C4 Midsize额定功率: 13.5kVA
②KR C4 Extend额定功率:根据配置不同,功率不同,如有需要请联系我。
(2) KR C4 Compact & KR C4 Smallsize:欧洲标准插头,220V AC交流电,额定功率2kVA;
其中,220V AC供电插头已接好,直接接入即可;
380V AC供电插头需用户接入,如下:
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引脚含义如下:
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2,X11:机器人安全回路接口,接线图根据控制柜型号不同,接线方式也不一样。
(1)KR C4 stand & KR C4 Midsize & KR C4 Extend 控制柜:
急停、安全门信号说明:建议接入相应的安全装置里,
如果确定不需要接入,将相应的通道短接即可,如下
所示:
X11接头接线方式:
急停A组:1和2短接
急停B组:19和20短接
安全门A组:3和4短接
安全门B组:21和22短接
通道A组 通道B组
5和6短接,23和24短接
7和8短接,25和26短接
9和10短接,27和28短接
11和12短接,29和30短接
13和14短接,31和32短接
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(2)KR C4 Compact & KR C4 Smallsize 控制柜:
急停、安全门信号说明:建议接入相应的安全装置里,如果确定不需要接入,将相应的通道短接即可,如下所示:
KUKA库卡机器人初次通电和IO配置说明
X11接头接线方式:
急停A组:1和2短接
急停B组:10和11短接
安全门A组:3和4短接
安全门B组:12和13短接
通道A组 通道B组
5和6短接,14和15短接
7和8短接,16和17短接
18和19短接,28和29短接
20和21短接,30和31短接
22和23短接,32和33短接
3,X51:集线器,用于客户信号线、通讯总线、网线等的接入,目的防尘防水。
4,X20-X30:控制柜接口-机器人本体接口,控制柜到机器人本体的动力线。
5,X21-X31:控制柜接口-机器人本体接口,控制柜给机器人本体的数据线。
注意:取下机器人本体X31接头的黑色保护盖时,密封圈易随着保护盖一起掉出来,需将密封圈取出并重新接入到X31接头。
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6,X19:控制柜接口,用于接入库卡示教器SmartPAD。
7,X32:机器人本体接口,用于接入库卡零点校正工具,校正机器人零点。
8,控制柜内部蓄电池X305接口接入到控制柜控制单元(CCU或CCU_SR),图示如下:
CCU CCU-SR
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9,机器人系统的接地,如下图的示例:等电位连接
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10,机器人配套线缆的现场布线,如下图:
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在做好电气连接后,在机器人通电前,必须用万用表测量控制柜的供电大小,确认电源没有缺相,电压的等级符合机器人对电源的要求,确认完毕后即可通电。
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备注:控制柜型号差异,电源的上电开关会有不同。
机器人第一次上电,示教器有时会出现如下界面,届时请耐心等待机器人最后的上电完成,进入到KSS系统里,图片如下:
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机器人KSS系统里,会提示选择机器人信息的对话框,选择“机器人”按钮,如下:
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承接上一步骤,通过示教器确认所有消息,单击消息提示区域,此时一定会弹出如图所标示的报警消息,如下:
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这种消息提示,需要我们确认机器人的安全配置。在某些情况下,配置项目下载到机器人激活时,也会有同样的消息,同样通过确认机器人安全配置来处理。
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